Khi nghiên cứu về lĩnh vực xe tự hành, mỗi nhà sản xuất, mỗi dự án đều có các đề xuất về cấu trúc điều khiển khác nhau nhưng vẫn tồn tại một kiến trúc chung cho hoạt động của xe tự hành. Dựa trên kiến trúc này mà các nhà phát triển đưa ra kế hoạch cho sản phẩm của mình. Tuy nhiên, với những khó khăn và thách thức về mặt kĩ thuật, công nghệ và pháp lí nên các nhà phát triển vẫn chưa có được giải pháp hiệu quả để xe tự hành có thể hoạt động trên đường công cộng. Do đó, với mục tiêu tăng cường khả năng lập kế hoạch xác định đường đi dựa trên các thông tin nhận được từ hệ thống cơ sở hạ tầng giao thông và các phương tiện khác trên đường thông qua các thiết bị cảm biến và hệ thống thu nhận tín hiệu, các kĩ thuật xác định đường đi và điều khiển chuyển động khác nhau sẽ được thiết lập dựa trên các thông tin thu nhận được thông qua các thiết bị cảm biến và hệ thống thu nhận tín hiệu trên xe tự hành, tạo điều kiện cho xe tự hành có thể hoạt động trong môi trường hỗn hợp với các chiến lược nhằm cải thiện hiệu năng và tối ưu quá trình hoạt động của xe. Trong bài báo này, chúng tôi đánh giá các kĩ thuật thiết lập đường đi đã được nghiên cứu trong thời gian qua, từ đó đề xuất giải pháp và hướng nghiên cứu ứng dụng về bài toán xe tự hành.